第三代Legacy力狮BE/BH系列：
1998-2003年
1998年，依照前两代车型的传统，尚未上市的第三代Legacy力狮在美国科罗拉多州做道路测试。4月23日其以时速270.532公里/小时创下世界最快旅行车的纪录。6月17日第三代Legacy力狮正式上市，依旧分为五门旅行版车型以及搭载3.0L EZ30D型发动机的“Lancaster”四门轿车车型。并且从第三代开始，Legacy力狮取消前驱车型，所有车型均搭配全时四驱。动力方面，新车只选择了2.0L及2.5L两种发动机。
2000年5月24日第三代Legacy力狮迎来了小改款车型，追加新车型“Lancaster 6”，搭载最新开发的3.0L水平对置六缸DOHC EZ30D型发动机，最大功率为220马力。
2001年1月11日推出“BLITZEN 2001 model”款车型，包含专属全车空力套件、17英寸铝合金轮毂、前轮限滑差速器（限手动变速箱车型）、SONY音响系统、深色车窗玻璃，还可加价选购BLITZEN专属内饰及真皮座椅等。
2002年11月12日斯巴鲁推出限量400辆的“S401 STi Version”，强调每部车均经由STI认证。其使用了2.0L水平对置四缸DOHC EJ208双涡轮增压发动机，其最大功率为293马力。倍耐力公司更是为此款车新开发“P ZERO NERO”轮胎，搭配BBS制18英寸锻造轮毂。
2003年1月24日该公司“BLITZEN 2003 model”款车型正式推出。5月份其在日本市场正式停产，但外销北美洲的车辆直到第二年夏季才停产。此外，总计第三代Legacy力狮四门、五门版车型在日本本地共售出434624辆。
第四代Legacy力狮BL/BP系列：
2003-2009年
2003年第四代Legacy力狮正式上市。在开发主管清水一良与希腊裔设计主管Andreas Zapatinas合作下，车身线条以及C柱的倾斜度都有着欧洲车的味道，与第三代Legacy力狮相比，最明显的差异在于泪滴式设计的头灯组。
车架搭配使用铝合金材料及高张力钢材，除了强化车身刚性，也比前代减轻了近100公斤的重量。内饰方面，自动恒温空调、蛇形变速档把座、内嵌式音响主机、三辐式方向盘、电动座椅调节、木纹属饰板、真皮座椅等皆为标准配置。
第二、三代Legacy力狮为了确保低、中转速的扭力，采用两颗大小不同的序列式双涡轮增压系统，但其最大的缺点是动力输出常有衔接不良的状况。为了彻底解决这个问题，斯巴鲁决定改成使用双涡流技术的单涡轮增压EJ20X/EJ20Y型发动机，且配合电子节气门控制，使得马力更为提升。
此外，在当时那个年代，人们提到Legacy力狮就好像认为只有旅行版车型，这不得不说力狮旅行车型在创造了多项世界记录的同时，也让力狮旅行车深入人心。这带来的就是从第三代车型开始，斯巴鲁公司推出的换代车型往往首发五门旅行版，而四门版轿车都会推迟发售。
2008年3月在日内瓦车展上，斯巴鲁重发布全世界第一台针对乘用车设计的2.0L水平对置四缸柴油发动机“EE20型”，其立即投入欧洲市场销售。在涡轮增压和五速手动变速箱的配合下，这台柴油发动机最大功率为147马力。
第五代Legacy力狮BM/BR系列：
2009-2013
2009年5月20日，四门版轿车、五门版旅行车型日本同步发售，斯巴鲁公司此次还邀请美国著名演员罗伯特·德尼罗作为产品代言人。
短短3个星期第五代Legacy力狮就收到了4000张订单，比原厂预期目标多出两倍。第五代Legacy力狮的整车尺寸是前四代车型中最大一款，因此车内乘坐空间和行李厢容量大幅提升。
动力方面，新车采用2.5L四缸水平对置SOHC EJ253型发动机和2.5L四缸水平对置DOHC EJ255型涡轮增压发动机，其中前者搭配Lineartronic CVT变速箱，可以模拟六个档位；后者则搭配六速手自一体变速箱。
2009年10月23日第五代Legacy力狮获得第30届日本年度风云车“最佳价值车型”大奖。
2010年5月18日，中配及顶配车型增加了EyeSight行车安全辅助系统，当车辆极为靠近前车或其他物体时，系统会向驾驶者发出警示音。驾驶者如果没有减速，以致进入系统所判定的撞击区域内，EyeSight会自动介入制动系统，降低车速以阻止碰撞或降低碰撞伤害。此外在车辆定速巡航时，若遇到前车减速会自动减速以保持车距。这项主动安全系统使得第五代Legacy力狮在日本市场的销售量增加四倍之多，原本预计的月销量660辆，一举大增到2681辆。
2013年，由STI操刀的“2.5i EyeSight tS”款车型于3月12日上市销售，共限量300台。中网进气格栅采用网状设计，并配有“tS”徽章；新增保险杠前唇和车身侧裙，搭配STI专属18英寸多辐式轮毂。
内饰方面，以黑色为主要基调，座椅使用红色缝线，并在方向盘、椅背、变速档杠等处增加STI标识。其虽然仍沿用2.5L FB25型发动机，但改换了定制的运动悬挂系统等。
