2016年10月18日，北京现代发布了悦纳两厢版车型，其被命名为“悦纳RV”。新车预计将采用与三厢版车型相同的动力总成。据悉，新车将于2017年1月上市，届时将提供5款车型选择。
外观方面，悦纳RV采用了与悦纳的造型基本一致，采用了现代品牌新的家族式的设计元素，包括采用镀铬装饰的六边形多横幅进气格栅，整体风格大气时尚。由于新车采用了两厢的车身形式，因此其最大的变化出现在车尾部分，包括换装了新样式的尾灯组及后保险杠等。
内饰方面，悦纳RV与三厢版车型保持一致，配置方面能够看到多功能方向盘、带有7英寸触屏且支持CarPlay功能的中控娱乐系统等。
动力方面，悦纳三厢版车型推出了搭载1.4L/1.6L两款发动机的车型。其中，1.4L发动机的最大输出功率为100马力，峰值扭矩132牛·米；1.6L发动机的最大输出功率为123马力，峰值扭矩151牛·米。传动系统与发动机匹配的是6速手动或6速手自一体变速箱。预计悦纳RV版车型将沿用以上动力总成和性能参数。
